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FX5U电子手轮（手脉）功能实现
三菱的FX5U支持4轴脉冲定位，但是不支持手轮控制功能，无法通过手轮直接控制伺服电机旋转，一般的实现方法是通过外加定位模块通过模块内置的手脉功能实现，对于一些考虑成本的客户来讲，为了一个手轮功能多花几千块钱显然是不合适的，所以我们今天就通过FX5U内置的高速计数以及脉冲输出功能实现手脉功能；
下面介绍硬件部分：
1：FX5U-32MT/ES
2：编码器/手脉
3：J4-A伺服
基本思路如下：
1：首先进行手脉脉冲计数，将计数值乘以倍率进行放大，放大后的值减去轴1脉冲当前值，得到的差值就是轴1要定位的脉冲数(X)，定位地址有了，还差定位速度，我们将定位脉冲数放大50倍后当作定位速度(Y)即可；
2：采用DPLSV可变速指令作为手脉的控制指令，此指令优点在于可在控制过程中更改速度，并且根据速度正负变更旋转方向；我们将（1）中得到的定位地址定位速度填到定位指令中即可；
3：关于何时停止DPLSV指令：（1）中得到的脉冲差值(X)会在我们停止旋转手脉后逐渐减小，当（X=0）时表示脉冲执行完毕，此时可以断开DPLSV指令停止脉冲输出；
参数设置
设置FX5U的CH1高速计数参数
设置FX5U的定位参数
最后附上测试程序
经过测试并优化程序，伺服轴与手脉基本保持随动性，基本无延迟；
此功能已经封装为FB块，可实现倍率选择，可根据实际手轮接线选择不同的高速计数通道，可改变轴号选择手轮要控制的输出轴；