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矢量位置控制实验
一 所用产品
1 FR-A840-52-60-2 2 FR-A8AP 3 FX5U-32MT/ES-A 4 三相异步电机1.1KW 5 编码品牌：Autonice 型号：E40S6-1000-3-T-24 ，1000线，24V，输出脉冲：A ,B ,Z.图腾柱式
解释：常用编码器分为4种：NPN/PNP集电极输出，图腾柱输出，电压输出，和线性输出。三菱变频器接受差分信号(线性)和互补式输入，差分就是常说的线性信号，信号分为A,A1,B,B1,Z,Z1，电源。互补式输入是常说的，图腾柱式，推挽式，的说法，信号为：A,B,Z,电源。
E40S6-1000-3-T-24型号说明
二 实验目的
本次实验目的。FX5UPLC可以输出4路脉冲，实现简易运动控制，驱动伺服成本高，采用变频器接受PLC脉冲序列，驱动电机旋转，编码器采集电机旋转分度脉冲，传送到A8AP，实现高精度闭环矢量位置控制。
三 连线图
这个实验采用PLC的脉冲来控制，JOG端子最大接受频率100KHZ,注意，图错了，RT端子Y3，JOG接Y0.
四 A8AP开关设置
SW1: 终端电阻,当PLG输出类型为差动时为ON,互补时为OFF
SW3:PLG规格选择，当PLG输出类型为差动时为OFF,互补时为ON
五 变频参数
常用参数
PR1 50
PR9 4
PR77 2
PR79 0
PR182 23
PR183 68
PR291 1
位置矢量控制参数
PR71 13
PR359 1
PR369 1000
PR80 1.1
PR81 2
PR800 3
PR419 2
PR469 4000
PR470 0
PR384 20
PR420 2
PR424 0
PR428 0
六程序
注意
1编码器为1000P/转，不是1024P/转
2FX5U定位指令指定轴号方式与以往不同
3定位轴使用在参数里设置
4通过公式脉冲频率与变频频率对应