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核心提示：1、负载力矩包括运行力矩(摩擦力矩)和加速力矩 M=Ma+Mf M：负载力矩(N.m) Ma：负载加速力矩(N.m) Mf：负载运行力矩(N.m) 2、运行力矩(摩擦力矩)计算 a.滚珠螺杆驱动 Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π F=FA+mg(sinα+μcosα) Mf：负载运行力矩(N.m)
1、负载力矩包括运行力矩(摩擦力矩)和加速力矩
M=Ma+Mf
M：负载力矩(N.m) Ma：负载加速力矩(N.m) Mf：负载运行力矩(N.m)
2、运行力矩(摩擦力矩)计算
a.滚珠螺杆驱动
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩(N.m) FA：负载外力(N) PB：螺杆螺距(m/rev)
α:螺杆水平时为0，垂直时为90度 η：效率(0.9) μ：滑动面摩擦系数(0.05)
μ0：预压螺帽内部摩擦系数(0.2—0.3) m：负载总质量(kg)
b.直线运动
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：负载运行力矩(N.m) FA：负载外力(N) D：终端滚轮直径(m)
i：减速比(机构的减速比，不是马达减速比) α:水平运行时为0，垂直时为90度
η：效率(0.9); μ：滑动面摩擦系数 m：负载总质量(kg)
c.旋转机构驱动时，运行力矩极小，可忽略
3、加速力矩计算
Ma=2(Jm+Jt)×π × V/t
Ma：负载加速力矩(N.m) Jm：马达转子转动惯量(kg.m2)
Jt：负载转动惯量(kg.m2) V：运行目标速度(rps) t：加速时间(s)
从公式可看出，加速力矩跟负载转动惯量以及加速度成正比，加速度可根据需要设置，重点在于负载转动惯量的计算