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三菱MR-JE-C系列伺服继承了MR-JE系列的基本功能与先进的易用性,同时MR-JE-C也支持脉冲串指令/模拟电压指令;还可以构建绝对位置检测系统,使用伺服本体网口可以支持CC-Link IE现场网络Basic以及MODBUS®/TCP网络;三菱FX5U、LnCPU、QnUDVCPU、Rn(EN)CPU均可通过本体自带网口通过CC-Link IE现场网络Basic控制MR-JE-C伺服;
接下来咱们简单讲解一下如何通过MODBUS-TCP网络实现对MR-JE-C伺服的控制
第一步:打开MR Configurator2伺服调试软件,进行伺服的IP地址设置;(通过软件设置IP地址时,伺服本体的旋转拨码要拨到0的位置)
对应参数:PN11(IP地址1=192) PN12(IP地址2=168) PN13(IP地址3=3) PN14(IP地址4=0)
第二步:修改控制模式PA01=1009(配置文件模式);
第三步:更改上下限急停为自动ON,为了方便测试这里进行了设置,实际根据情况需要进行设置;
对应参数:PD01=1C00
第四步:上述参数设置完毕后,将参数传到伺服然后断电重启;
第五步:打开MODBUS-TCP网口调试软件,将电脑与伺服通过网线进行连接,同时连接服务器(伺服),电脑为客户端,IP地址设置为伺服的IP地址;
第六步:对伺服进行控制包括伺服使能、正转速度、定位以及回原;以下是各个模式下的发送数据以及正常响应的数据;
通讯格式 | ||||||||||
写入单字通讯格式: | 任意数据 | 协议标识符 | 信息长度 | 模块标识符 | 功能字段 | 开始地址 | 写入个数 | 字节计数 | 写入数据 | |
00 00 | 00 00 | 00 09 | FF | 10 | 60 40 | 00 01 | 02 | 00 0F | ||
写入双字通讯格式: | 任意数据 | 协议标识符 | 信息长度 | 模块标识符 | 功能字段 | 开始地址 | 写入个数 | 字节计数 | 写入数据低16位 | 写入数据高16位 |
00 00 | 00 00 | 00 0B | FF | 10 | 60 FF | 00 02 | 04 | 4E 20 | 00 00 |
伺服使能 | ||||||
伺服使能 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 0F | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01 |
速度控制模式 | ||||||
速度模式 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 03 | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01 |
双字写入时:低16位在前,高16位在后 | |||||||
速度限制200r/min | 发送: | 00 00 00 00 00 0B FF 10 2D 20 00 02 04 4E 20 00 00 | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 2D 20 00 02 |
扭矩限制50% | 发送: | 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 E0 00 02 04 01 F4 01 F4 | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 E0 00 02 |
双字写入时:低16位在前,高16位在后 | |||||||
写入速度200r/min | 发送: | 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 FF 00 02 04 4E 20 00 00 | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 FF 00 02 |
速度启动 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 80 1F | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01 |
速度停止 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 01 0F | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01 |
原点回归 | ||||||
回原模式 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 06 | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01 | |||||
回原启动 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 1F | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01 |
位置控制 | ||||||
位置模式 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 01 | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01 |
双字写入时:低16位在前,高16位在后 | |||||||
给定位置131072 | 发送: | 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 7A 00 02 04 00 00 00 02 | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 7A 00 02 | ||||||
设定速度 | 发送: | 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 81 00 02 04 13 88 00 00 | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 81 00 02 |
定位启动 | (每次定位完成,必须再给一次0F断开启动后再次给7F/3F才能启动) | ||||||
7F相对位置启动 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 7F | |||||
3F绝对位置启动 | 发送: | 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 3F | |||||
返回: | 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01 |
状态读取 | ||||||
读取控制状态 | 发送: | 00 00 00 00 00 06 FF 03 60 61 00 01 | ||||
返回: | 00 00 00 00 00 05 FF 03 02 00 03 |
详细控制指令以及返回状态请参考《MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(Modbus&TCP篇)》《MR-JE-C技术资料集(轨迹模式篇)》。