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MR-D30功能安全模块快速使用说明
《 IEC/EN 61800-5-2驱动器功能安全介绍》 | |||
安全停止功能 | STO | 安全转矩切断 (Safe Torque Off) | 轴自由停止，停止后轴处于自由运行状态 |
SS1 | 安全停机 1 (Safety Stop1) | 轴快速停止，停止后自动启动STO功能；典型应用包括锯、磨床主轴、离心机、卷取机和立体仓库等 | |
SS2 | 安全停机 2 (Safety Stop2) | 轴快速停止，停止后自动启动SOS功能，停止后控制仍处于激活状态，取消安全功能后，轴可继续运行，这可确保调整和停机时间都较短，提高生产效率；典型应用包括机床等。 | |
SOS | 安全操作停止 (safety operation stop) | 与 SS1 和 SS2 不同的是，在这种情况下，变频器不会独立制动。它会等待上位控制器在一段可调的延迟时间内，将相关的轴作为一个同步组来减速停止，防止对机器或产品造成任何损害；无需在退出 SOS 功能后对轴进行重新校准。在禁用 SOS 功能后，轴可立即再次移动。典型应用包括卷绕机、制品加工和包装机和机床 | |
安全监控功能 | SLS | 安全限速 (Safely-limited speed） | 若人员位于机器的危险区中，并且其安全性只能通过降低转速来保证，此时就可使用SLS功能；例如，需要由操作员手动穿线的卷绕机。为防止对操作员造成伤害，滚筒只能在较低的安全转速下旋转。 |
SBC | 安全制动输出 (Safe brake control) | 输出安全信号作为外部制动器控制用 | |
SSM | 安全速度监控 (Safe speed monitor) | SSM 功能可在调速装置的运转速度低于可调速度限值时发出警告，若转速下降到设定值以下，就会生成安全信号 | |
软、硬件准备：
软件：MR-Configurator2
硬件：MR-J4-_B-RJ驱动器、对应安全电机或者普通电机、USB下载线、电脑
实验目的：
实现安全限速功能SLS
一、软件操作过程：
第一步：打开MR-Configurator2，新建MR-J4-B(RJ)系列工程，选件单元选择：MR-D30
第二步：打开“安全-安全参数设置”
第三步：设置参数
设置流程1-2
(MR-D30手册的7.2章节)具体设置参数表1-2
①请按照表1-2对应的设置范围设置各个参数，设置不合理时伺服报警7A.3参数组合异常；
②伺服驱动器可以驱动普通电机，当驱动普通电机时不要设置PSA02为“_ _10、_ _11”，否则伺服会报警7B.1编码器通讯异常；
安全功能实现方式分为两种：
1、Safety observation function control by input device：使用IO实现安全功能
2、Safety observation function control by network：使用网络通讯实现安全功能
本次实验“使用IO实现安全功能”，驱动普通电机实现SLS速度限制功能
所以需要按照1-2上红框内的设置范围进行设置，设置的具体参数如下
PSA01=0001 安全监视功能有效
PSA02=0020 不使用安全电机进行位置.速度监控
PSD01=0001 SLS1C自动有效化
PSD02=0004 输入DI1定位为SLS1C
PSD08=0004 输出DO1定义为SLS1S
（速度限制值设置根据实际情况更改）
设置完毕后，点击“单轴写入”写入完毕后断电重启；（默认下载密码000000）
二、硬件接线部分
MR-D30 I/O接线
三、安全限速时序图
当SLS1C信号OFF时触发限速功能
注意事项：
1-对于DI1至DI6中的至少一个设置除“00”之外的值。将不同的设备分配给DI1至DI6。
2-对于DO1至DO4中的至少一个设置除“00”之外的值
3-当[Pr.PSA02功能安全单元设置]设置为“___1”和[Pr.PSC03安全通信-具有功能安全的伺服电机旋转方向选择]设置为“1___”时，在伺服放大器的站号设置或旋转开关轴号和[Pr.PSC02安全通信-轴号选择](__xx)中设置相同的值。
4-与[Pr.PSA18 SSM速度]相关的参数将[PSA18 SSM速度]设置为大于SSM滞后宽度([PSA19 SSM滞后宽度])的值。