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一 试验装置
1 MR-J4-350A4-RJ 驱动器需全闭环的
2 HG-SR3524J 及连接线
3 MR-TB50 及连接线
4 直流电源24V提供
MR-JE-A B7版本后伺服支持
二 试验目的
测试点位表功能,通过驱动器I/O,驱动电机回原,JOG手动运行,点位表运行等功能.
三 接线图
测试接线,CN1-16 MD0, CN1-17 ST1, CN1-18 ST2, CN1-19 D10, CN1-41 ST2, CN1-45 DOG.急停,左右限位,SON通过参数设置完成,其他输出信号未连接.
四 控制原理功能说明
五 伺服参数
PA01=1006 选择点位表模式
PA03=1 绝对位置
PA06=262144 电子齿轮分子根据电机一转10mm 设置
PA07=625 电子齿轮分母
PA19=AB 开放PT参数
PD01=1C04 急停限位SON信号
PD06=2020 MD0定义
PD08=0707 ST1定义
PD10=0808 ST2定义
PD12=3838 D10定义
PD13=0808 D11定义
PT04= 0010 DOG定义 其他原点回原参数参考手册
PT29=1 DOG输入极性选择
PA03=1 绝对位置用(伺服本体),安装电池,可以停电保持
六 操作
1 原点动作
A MD0=ON
B ST1=ON---OFF 开始回原,方向根据PT29调整
C DOG=ONO---OFF 减速停止
D 伺服驱动器面板显示0000,回原完成.
2 点位表 需原点回归,否则报警AL90.1 PT04=14,可以忽略回原
A MD0=ON
B D10=0N D11=OFF 选择点位表1数据
D11=0N D10=OFF 选择点位表2数据
C ST1=ON 执行点位表 位置数据会在驱动器上显示
执行点位表1后显示位置
3 JOG点动
A MD0=OFF
B D10=OFF D11=OFF
C ST1=ON ST2=OFF 正转
ST1=OFF ST2=ON 反转
ST1=ON ST2=ON 停止
参考手册
MR-J4-RJ 伺服放大器技术资料集(定位模式篇)