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通过MODBUS-TCP协议控制三菱MR-JE-C系列伺服动作

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通过MODBUS-TCP协议控制三菱MR-JE-C系列伺服动作

  • 分类:技术应用
  • 作者:迷茫的超级兵
  • 来源:原创
  • 发布时间:2020-12-24 10:34
  • 访问量:

【概要描述】通过MODBUS-TCP控制MR-JE-C伺服

通过MODBUS-TCP协议控制三菱MR-JE-C系列伺服动作

【概要描述】通过MODBUS-TCP控制MR-JE-C伺服

  • 分类:技术应用
  • 作者:迷茫的超级兵
  • 来源:原创
  • 发布时间:2020-12-24 10:34
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    三菱MR-JE-C系列伺服继承了MR-JE系列的基本功能与先进的易用性,同时MR-JE-C也支持脉冲串指令/模拟电压指令;还可以构建绝对位置检测系统,使用伺服本体网口可以支持CC-Link IE现场网络Basic以及MODBUS®/TCP网络;三菱FX5U、LnCPU、QnUDVCPU、Rn(EN)CPU均可通过本体自带网口通过CC-Link IE现场网络Basic控制MR-JE-C伺服;

接下来咱们简单讲解一下如何通过MODBUS-TCP网络实现对MR-JE-C伺服的控制

 

 

第一步:打开MR Configurator2伺服调试软件,进行伺服的IP地址设置;(通过软件设置IP地址时,伺服本体的旋转拨码要拨到0的位置)

对应参数:PN11(IP地址1=192)    PN12(IP地址2=168)   PN13(IP地址3=3)   PN14(IP地址4=0)

 

 

第二步:修改控制模式PA01=1009(配置文件模式);

 

 

第三步:更改上下限急停为自动ON,为了方便测试这里进行了设置,实际根据情况需要进行设置;

对应参数:PD01=1C00

 

第四步:上述参数设置完毕后,将参数传到伺服然后断电重启;

 

 

第五步:打开MODBUS-TCP网口调试软件,将电脑与伺服通过网线进行连接,同时连接服务器(伺服),电脑为客户端,IP地址设置为伺服的IP地址;

 

第六步:对伺服进行控制包括伺服使能、正转速度、定位以及回原;以下是各个模式下的发送数据以及正常响应的数据;

通讯格式
写入单字通讯格式: 任意数据 协议标识符 信息长度 模块标识符 功能字段 开始地址 写入个数 字节计数 写入数据  
00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 0F  
写入双字通讯格式: 任意数据 协议标识符 信息长度 模块标识符 功能字段 开始地址 写入个数 字节计数 写入数据低16位 写入数据高16位
00 00 00 00 00 0B FF 10 60 FF 00 02 04 4E 20 00 00

 

伺服使能
伺服使能 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 0F 
  返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01   
速度控制模式
速度模式 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 03
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01
双字写入时:低16位在前,高16位在后
速度限制200r/min 发送: 00 00 00 00 00 0B FF 10 2D 20 00 02 04 4E 20 00 00
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 2D 20 00 02  
扭矩限制50% 发送: 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 E0 00 02 04 01 F4 01 F4
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 E0 00 02  
双字写入时:低16位在前,高16位在后
写入速度200r/min 发送: 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 FF 00 02 04 4E 20 00 00
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 FF 00 02
速度启动 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 80 1F
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01
速度停止 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 01 0F
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01

 

原点回归
回原模式 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 06
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01
回原启动 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 1F
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01

 

位置控制
位置模式 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 60 00 01 02 00 01
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 60 00 01
双字写入时:低16位在前,高16位在后
给定位置131072 发送: 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 7A 00 02 04 00 00 00 02
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 7A 00 02
设定速度 发送: 00 00 00 00 00 0B FF 10 60 81 00 02 04 13 88 00 00
返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 81 00 02
定位启动 (每次定位完成,必须再给一次0F断开启动后再次给7F/3F才能启动)
7F相对位置启动 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 7F
3F绝对位置启动 发送: 00 00 00 00 00 09 FF 10 60 40 00 01 02 00 3F
  返回: 00 00 00 00 00 06 FF 10 60 40 00 01

 

状态读取
读取控制状态 发送: 00 00 00 00 00 06 FF 03 60 61 00 01
返回: 00 00 00 00 00 05 FF 03 02 00 03

详细控制指令以及返回状态请参考《MR-JE-_C伺服放大器技术资料集(Modbus&TCP篇)》《MR-JE-C技术资料集(轨迹模式篇)》。

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