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浅谈电子齿轮

  • 分类:介绍电气知识
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  • 发布时间:2022-04-16 09:46
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【概要描述】 一、科普一下这几个参数... 在定位参数的基本参数里,有四个相关的参数,分别是 单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。 1.单位设置 这个参数设置的是定位控制时的指令单位,可以设置为mm、inch、degree、pulse。 如果设置为脉冲单位pulse,那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了,这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。 如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。 2.每转脉冲数 这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。 一般来说,每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。 比如,MR-JE系列编码器分辨率是131072,那么每转脉冲数一般就该设置为131072; MR-J4系列编码器分辨率是4194304,那么每转脉冲数一般就该设置为4194304。 3.每转移动量 这个参数设置的是当伺服电机转动一转时,控制对象(比如丝杠)走多少距离。 举个栗子,丝杠的螺距是2mm,伺服电机直接带动丝杠,没有减速机,那么伺服电机转动一转时,丝杠移动量2mm,所以这里应该设置为2000um(前述提到的“单位设置”应设置为mm) 4.单位倍率 这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。 超出范围主要指的是超出LD75、QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。 二、举个实际栗子 在使用QD75等定位模块时,会发现,每转脉冲数的设置范围是0-65535, 每转移动量则与单位有关,若单位是pulse,则范围是1-65535pulse;若单位是mm,这范围是0.1-6553.5um。 显然,第一,如果用的是JE伺服,那么每转脉冲数要设置为131072啊! 第二,如果丝杠螺距超过7mm,每转移动量也无法设置呀! 还记得上一篇的那个案例吗? (http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd) 相同的设备上同样的伺服轴,JE编码器分辨率是131072,丝杠螺距20mm; 客户设置的参数是: 每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125; 笔者设置的参数是: 每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1。 按照以下式子去计算的话,上述两种设置得到结果是一样的: 电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/(每转移动量X单位倍率) (以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品,对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项,相当于说,每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮)。 上述例子说明: 1.每转脉冲数与每转移动量的值可以约分; 2.若设置值超出范围,可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。 另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,由于参数设置范围很大,所以设置值一般都不至于超出范围。 比如说,在QD77MS里,上述例子可以将参数直接设置为: 每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um,单位倍率设置为1 三、单位的问题 上一篇文章也提到一个问题: 很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲? 前文也提到: 如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。 那么定位距离/定位速度应该怎么给? 两种方法,通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。 1.在定位数据里设置定位地址,若单位设置为mm,则我们可以看到定位地址的单位就是um,直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样,定位数据里也有速度的设置。 2.通过顺控程序设置。 最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作,设置JOG速度后执行JOG时,明明给的速度已经较快,但是结果发现电机转的很慢。 比如,下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么?单位是什么? 后面的内容请点击以下链接: http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd                         上篇文章我们说到了电子齿轮比的问题,实际上在三菱的定位产品中,已经逐渐弱化了电子齿轮比的概念。 取而代之的是“每转移动量”与“每转脉冲数”的设置。   那么,每转移动量与每转脉冲数应该如何设置呢?     第一件事,科普一下这几个参数...   在定位参数的基本参数里,有四个相关的参数,分别是 单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。   1.单位设置 这个参数设置的是定位控制时的指令单位,可以设置为mm、inch、degree、pulse。 如果设置为脉冲单位pulse,那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了,这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。 如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。   2.每转脉冲数 这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。 一般来说,每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。 比如,MR-JE系列编码器分辨率是131072,那么每转脉冲数一般就该设置为131072; MR-J4系列编码器分辨率是4194304,那么每转脉冲数一般就该设置为4194304。   3.每转移动量 这个参数设置的是当伺服电机转动一转时,控制对象(比如丝杠)走多少距离。 举个栗子,丝杠的螺距是2mm,伺服电机直接带动丝杠,没有减速机,那么伺服电机转动一转时,丝杠移动量2mm,所以这里应该设置为2000um(前述提到的“单位设置”应设置为mm)   4.单位倍率 这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。 超出范围主要指的是超出LD75、QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。     (第二件事,举个实际栗子...)   在使用QD75等定位模块时,会发现,每转脉冲数的设置范围是0-65535, 每转移动量则与单位有关,若单位是pulse,则范围是1-65535pulse;若单位是mm,这范围是0.1-6553.5um。   显然,第一,如果用的是JE伺服,那么每转脉冲数要设置为131072啊! 第二,如果丝杠螺距超过7mm,每转移动量也无法设置呀!   还记得上一篇的那个案例吗?   相同的设备上同样的伺服轴,JE编码器分辨率是131072,丝杠螺距20mm; 客户设置的参数是: 每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125;   笔者设置的参数是: 每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1。   按照以下式子去计算的话,上述两种设置得到结果是一样的:   电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/(每转移动量X单位倍率)   (以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品,对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项,相当于说,每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮)。   上述例子说明: 每转脉冲数与每转移动量的值可以约分; 若设置值超出范围,可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。   另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,由于参数设置范围很大,所以设置值一般都不至于超出范围。 比如说,在QD77MS里,上述例子可以将参数直接设置为: 每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um,单位倍率设置为1 这样,伺服侧就不设置电子齿轮了(初始值即可)     (第三件事,单位的问题...)   上一篇文章也提到一个问题: 很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲?   前文也提到: 如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。   那么定位距离/定位速度应该怎么给? 两种方法,通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。   1.在定位数据里设置定位地址,若单位设置为mm,则我们可以看到定位地址的单位就是um,直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样,定位数据里也有速度的设置。   2.通过顺控程序设置。 最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作,设置JOG速度后执行JOG时,明明给的速度已经较快,但是结果发现电机转的很慢。 比如,下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么?单位是什么?     实际上,在顺控程序里设置与定位相关的数据时,要注意单位的问题。 1.定位距离相关: 2.定位速度相关: 比如,当单位设置为mm,则上面JOG速度设定的是20mm/min。     (第四件事,这么好的功能必须要推广啊...)   另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,还有一个方便的功能,     点击图中“...”,有惊喜...     在简易运动控制模块设置工具里,可以选择对应的控制对象,填入相关参数,软件会自动计算基本参数。  

浅谈电子齿轮

【概要描述】




一、科普一下这几个参数...


在定位参数的基本参数里,有四个相关的参数,分别是

单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。


1.单位设置

这个参数设置的是定位控制时的指令单位,可以设置为mm、inch、degree、pulse。

如果设置为脉冲单位pulse,那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了,这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


2.每转脉冲数

这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。

一般来说,每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。

比如,MR-JE系列编码器分辨率是131072,那么每转脉冲数一般就该设置为131072;

MR-J4系列编码器分辨率是4194304,那么每转脉冲数一般就该设置为4194304。


3.每转移动量

这个参数设置的是当伺服电机转动一转时,控制对象(比如丝杠)走多少距离。

举个栗子,丝杠的螺距是2mm,伺服电机直接带动丝杠,没有减速机,那么伺服电机转动一转时,丝杠移动量2mm,所以这里应该设置为2000um(前述提到的“单位设置”应设置为mm)


4.单位倍率

这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。

超出范围主要指的是超出LD75、QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。


二、举个实际栗子

在使用QD75等定位模块时,会发现,每转脉冲数的设置范围是0-65535,

每转移动量则与单位有关,若单位是pulse,则范围是1-65535pulse;若单位是mm,这范围是0.1-6553.5um。

显然,第一,如果用的是JE伺服,那么每转脉冲数要设置为131072啊!

第二,如果丝杠螺距超过7mm,每转移动量也无法设置呀!


还记得上一篇的那个案例吗?
(http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd)

相同的设备上同样的伺服轴,JE编码器分辨率是131072,丝杠螺距20mm;

客户设置的参数是:

每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125;


笔者设置的参数是:

每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1。


按照以下式子去计算的话,上述两种设置得到结果是一样的:


电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/(每转移动量X单位倍率)

(以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品,对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项,相当于说,每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮)。

上述例子说明:

1.每转脉冲数与每转移动量的值可以约分;

2.若设置值超出范围,可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。

另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,由于参数设置范围很大,所以设置值一般都不至于超出范围。

比如说,在QD77MS里,上述例子可以将参数直接设置为:

每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um,单位倍率设置为1


三、单位的问题

上一篇文章也提到一个问题:


很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲?

前文也提到:

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


那么定位距离/定位速度应该怎么给?

两种方法,通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。

1.在定位数据里设置定位地址,若单位设置为mm,则我们可以看到定位地址的单位就是um,直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样,定位数据里也有速度的设置。

2.通过顺控程序设置。

最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作,设置JOG速度后执行JOG时,明明给的速度已经较快,但是结果发现电机转的很慢。

比如,下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么?单位是什么?

后面的内容请点击以下链接:

http://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUyNDAyMzA5OQ==&mid=2247483754&idx=1&sn=46ff60e09fd193f0dafa59071ce78c63&chksm=fa32e53ecd456c288542598f3ae7d2801af447df2a34c296dd86d084ba36c1658030a02205ed#rd

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

上篇文章我们说到了电子齿轮比的问题,实际上在三菱的定位产品中,已经逐渐弱化了电子齿轮比的概念。

取而代之的是“每转移动量”与“每转脉冲数”的设置。

 

那么,每转移动量与每转脉冲数应该如何设置呢?

 




 

第一件事,科普一下这几个参数...

 

在定位参数的基本参数里,有四个相关的参数,分别是

单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。

 

1.单位设置

这个参数设置的是定位控制时的指令单位,可以设置为mm、inch、degree、pulse。

如果设置为脉冲单位pulse,那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了,这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。

 

2.每转脉冲数

这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。

一般来说,每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。

比如,MR-JE系列编码器分辨率是131072,那么每转脉冲数一般就该设置为131072;

MR-J4系列编码器分辨率是4194304,那么每转脉冲数一般就该设置为4194304。

 

3.每转移动量

这个参数设置的是当伺服电机转动一转时,控制对象(比如丝杠)走多少距离。

举个栗子,丝杠的螺距是2mm,伺服电机直接带动丝杠,没有减速机,那么伺服电机转动一转时,丝杠移动量2mm,所以这里应该设置为2000um(前述提到的“单位设置”应设置为mm)

 

4.单位倍率

这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。

超出范围主要指的是超出LD75、QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。

 







 

(第二件事,举个实际栗子...)

 

在使用QD75等定位模块时,会发现,每转脉冲数的设置范围是0-65535,

每转移动量则与单位有关,若单位是pulse,则范围是1-65535pulse;若单位是mm,这范围是0.1-6553.5um。

 

显然,第一,如果用的是JE伺服,那么每转脉冲数要设置为131072啊!

第二,如果丝杠螺距超过7mm,每转移动量也无法设置呀!

 

还记得上一篇的那个案例吗?

 

相同的设备上同样的伺服轴,JE编码器分辨率是131072,丝杠螺距20mm;

客户设置的参数是:

每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125;

 

笔者设置的参数是:

每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1。

 

按照以下式子去计算的话,上述两种设置得到结果是一样的:

 

电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/(每转移动量X单位倍率)

 

(以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品,对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项,相当于说,每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮)。

 

上述例子说明:


每转脉冲数与每转移动量的值可以约分;
若设置值超出范围,可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。


 

另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,由于参数设置范围很大,所以设置值一般都不至于超出范围。

比如说,在QD77MS里,上述例子可以将参数直接设置为:

每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um,单位倍率设置为1

这样,伺服侧就不设置电子齿轮了(初始值即可)

 




 

(第三件事,单位的问题...)

 

上一篇文章也提到一个问题:

很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲?

 

前文也提到:

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。

 

那么定位距离/定位速度应该怎么给?

两种方法,通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。

 

1.在定位数据里设置定位地址,若单位设置为mm,则我们可以看到定位地址的单位就是um,直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样,定位数据里也有速度的设置。

 

2.通过顺控程序设置。

最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作,设置JOG速度后执行JOG时,明明给的速度已经较快,但是结果发现电机转的很慢。

比如,下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么?单位是什么?

 



 

实际上,在顺控程序里设置与定位相关的数据时,要注意单位的问题。

1.定位距离相关:



2.定位速度相关:



比如,当单位设置为mm,则上面JOG速度设定的是20mm/min。

 




 

(第四件事,这么好的功能必须要推广啊...)

 

另外,在FX5-40SSC-S、LD77MS、QD77MS等简易运动控制模块里,还有一个方便的功能,

 



 

点击图中“...”,有惊喜...

 



 

在简易运动控制模块设置工具里,可以选择对应的控制对象,填入相关参数,软件会自动计算基本参数。

 

  • 分类:介绍电气知识
  • 作者:38
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  • 发布时间:2022-04-16 09:46
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在三菱的定位产品中,已经逐渐弱化了电子齿轮比的概念。

取而代之的是每转移动量每转脉冲数的设置。


那么,每转移动量与每转脉冲数应该如何设置呢?


一、科普一下这几个参数...


在定位参数的基本参数里,有四个相关的参数,分别是

单位设置、每转脉冲数、每转移动量、单位倍率。


1.单位设置

这个参数设置的是定位控制时的指令单位,可以设置为mminchdegreepulse

如果设置为脉冲单位pulse,那么我们在发定位指令时就是以脉冲为单位了,这时我们就该关心程序里应该发多少脉冲了。

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


2.每转脉冲数

这个参数设置的是电机轴每转所需要的脉冲数。

一般来说,每转脉冲数=伺服电机每转的分辨率。

比如,MR-JE系列编码器分辨率是131072,那么每转脉冲数一般就该设置为131072

MR-J4系列编码器分辨率是4194304,那么每转脉冲数一般就该设置为4194304


3.每转移动量

这个参数设置的是当伺服电机转动一转时,控制对象(比如丝杠)走多少距离。

举个栗子,丝杠的螺距是2mm,伺服电机直接带动丝杠,没有减速机,那么伺服电机转动一转时,丝杠移动量2mm,所以这里应该设置为2000um(前述提到的单位设置应设置为mm


4.单位倍率

这个参数是当每转移动量超出设置范围时可以作出的调整。

超出范围主要指的是超出LD75QD75等脉冲型定位产品的参数设置范围。


二、举个实际栗子

在使用QD75等定位模块时,会发现,每转脉冲数的设置范围是0-65535

每转移动量则与单位有关,若单位是pulse,则范围是1-65535pulse;若单位是mm,这范围是0.1-6553.5um

显然,第一,如果用的是JE伺服,那么每转脉冲数要设置为131072啊!

第二,如果丝杠螺距超过7mm,每转移动量也无法设置呀!


相同的设备上同样的伺服轴,JE编码器分辨率是131072,丝杠螺距20mm

客户设置的参数是:

每转脉冲数设置为1pulse,每转移动量设置为10um;伺服放大器侧电子齿轮比设置为8192/125


笔者设置的参数是:

每转脉冲数设置为32768pulse,每转移动量设置为2000um,单位倍率设置为10;伺服放大器侧电子齿轮比设置为4/1


按照以下式子去计算的话,上述两种设置得到结果是一样的:


电子齿轮=伺服侧电子齿轮比X每转脉冲数/(每转移动量X单位倍率)

(以上式子针对的是QD75等脉冲型定位产品,对于QD77MS则没有伺服侧电子齿轮比一项,相当于说,每转移动量与每转脉冲数、单位倍率就构成了电子齿轮)。

上述例子说明:

1.每转脉冲数与每转移动量的值可以约分;

2.若设置值超出范围,可以通过伺服侧电子齿轮比以及单位倍率来进行调整。

另外,在FX5-40SSC-SLD77MSQD77MS等简易运动控制模块里,由于参数设置范围很大,所以设置值一般都不至于超出范围。

比如说,在QD77MS里,上述例子可以将参数直接设置为:

每转脉冲数设置为131072pulse,每转移动量设置为20000um,单位倍率设置为1


三、单位的问题

上一篇文章也提到一个问题:


很多用习惯脉冲型伺服的客户在刚开始使用总线型伺服时,都非常纠结一件事,就是我在程序里到底应该发多少脉冲?

前文也提到:

如果设置为毫米mm,那么我们发定位指令时就可以直接让控制对象(比如丝杠)走多少距离,而不需要也不应该操心程序里应该发多少脉冲。


那么定位距离/定位速度应该怎么给?

两种方法,通过GX Works2(3)设置或者通过顺控程序设置。

1.在定位数据里设置定位地址,若单位设置为mm,则我们可以看到定位地址的单位就是um,直接填入我们希望进行的定位距离即可。同样,定位数据里也有速度的设置。

2.通过顺控程序设置。

最常见的例子就是当我们进行点动JOG操作,设置JOG速度后执行JOG时,明明给的速度已经较快,但是结果发现电机转的很慢。

比如,下面赋给JOG速度的K20000到底代表的是什么?单位是什么?

 

上篇文章我们说到了电子齿轮比的问题,实际上在三菱的定位产品中,已经逐渐弱化了电子齿轮比的概念。

取而代之的是“每转移动量”与“每转脉冲数”的设置。

 

 

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