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FX5U电子手轮(手脉)控制

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FX5U电子手轮(手脉)控制

  • 分类:技术应用
  • 作者:迷茫的超级兵
  • 来源:原创
  • 发布时间:2022-03-25 16:18
  • 访问量:

【概要描述】FX5U手脉控制程序

FX5U电子手轮(手脉)控制

【概要描述】FX5U手脉控制程序

  • 分类:技术应用
  • 作者:迷茫的超级兵
  • 来源:原创
  • 发布时间:2022-03-25 16:18
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FX5U电子手轮(手脉)功能实现

       三菱的FX5U支持4轴脉冲定位,但是不支持手轮控制功能,无法通过手轮直接控制伺服电机旋转,一般的实现方法是通过外加定位模块通过模块内置的手脉功能实现,对于一些考虑成本的客户来讲,为了一个手轮功能多花几千块钱显然是不合适的,所以我们今天就通过FX5U内置的高速计数以及脉冲输出功能实现手脉功能;

下面介绍硬件部分:

1:FX5U-32MT/ES

2:编码器/手脉

3:J4-A伺服

 

基本思路如下:

1:首先进行手脉脉冲计数,将计数值乘以倍率进行放大,放大后的值减去轴1脉冲当前值,得到的差值就是轴1要定位的脉冲数(X),定位地址有了,还差定位速度,我们将定位脉冲数放大50倍后当作定位速度(Y)即可;

2:采用DPLSV可变速指令作为手脉的控制指令,此指令优点在于可在控制过程中更改速度,并且根据速度正负变更旋转方向;我们将(1)中得到的定位地址定位速度填到定位指令中即可;

3:关于何时停止DPLSV指令:(1)中得到的脉冲差值(X)会在我们停止旋转手脉后逐渐减小,当(X=0)时表示脉冲执行完毕,此时可以断开DPLSV指令停止脉冲输出;

 

参数设置

设置FX5U的CH1高速计数参数

 

设置FX5U的定位参数

 

最后附上测试程序

 

经过测试并优化程序,伺服轴与手脉基本保持随动性,基本无延迟;

 

此功能已经封装为FB块,可实现倍率选择,可根据实际手轮接线选择不同的高速计数通道,可改变轴号选择手轮要控制的输出轴;

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